曾有两人分别建议将正反牙模组作为火车的推进机构，一种建议是将初级放在轨道上，另一种建议是将初级放在车辆底部。这些建议无疑是给当时正反牙模组研究领域的科研人员的一剂兴奋剂，以致许多国家的科研人员都投入了这些研究工作。1917年出现了第一台圆筒形直线电动机，事实上那是一种具有换接初级线圈的直流磁阻电动机，人们试图把它作为导弹发射装置，但其发展并没有超出模型阶段。随着控制技术和材料性能的显著提高，应用直线电机的实用设备被逐步开发出来。

正反牙模组和正反牙模组的区别，滚珠丝杠传动由电机通过联轴器或同步带轮驱动滚珠丝杠转动，进而推动固定在直线导轨上的滑块前后移动。滚珠丝杠具有定位精度高，摩擦力小，刚性高，负载能力强特点。实现精准的定位。取决于电机的转速和丝杠导程的大小。丝杠导程越大，相同的电机输出速度下单轴机械手滑块移动的速度也越大。同步齿形带传动是由电机驱动同步带的主动轮转动，进而有皮带带动直线导轨上的滑块前后移动。同步齿形带具有噪音低，移动速度快，成本较低等特点。

正反牙模组的选型首选推力速度，然后看连续消耗功率、热阻和散热方式和条件等，再次看供电电压和电流，对快速性有要求还要看电气时间常数。合适的运动速度：正反牙模组的运动速度与同步速度有关，而同步速度又正比于极距。因此极距的选择范围决定了运动速度的选择范围。极距太小会降低槽的利用率，增大槽漏抗和减小品质因数，从而降低电动机的效率和功率因数。极距的下限通常取3cm。极距可以没有上限，但当马达的输出功率一定时，初级铁芯的纵向长度是有限的。

正反牙模组和正反牙模组概念是一样的都是用 导轨 配套完成的。线性模组(或称直线模组)可以选用滚珠丝杆或者皮带轮作为定位，皮带轮价格比较低，但是定位精度逊色于滚珠丝杆，适用于包装机械或印刷机械等对精度要求比较低的自动化设备。直线模组是指在自动化工业范畴中对能够完成直线运动的装置的总称，也称为定位模组。线性模组能够认为是机械工程师的经过对机械的改造和机械的开发，相互共享经历和沟通常识，最终得出一个遍及运用的常识产品。